【摘 要】
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当前涂胶机器人存在不够智能、新工件涂胶路径设定较复杂等缺点。针对此，通过引入数字摄像技术和图像信息处理技术实现图像的实时捕获；将获取图像转换成匹配特征矢量，与标准图库
【机 构】
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河北联合大学电气工程学院控制科学工程系,河北联合大学
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当前涂胶机器人存在不够智能、新工件涂胶路径设定较复杂等缺点。针对此，通过引入数字摄像技术和图像信息处理技术实现图像的实时捕获；将获取图像转换成匹配特征矢量，与标准图库进行比较，通过相似性正确判断工件型号；通过零件骨架提取和零件骨架拟合，实现零件信息矢量化；结合NC代码生成技术，实现自动产生喷头行走轨迹的NC代码；在涂胶过程中应用视觉伺服，把视觉系统嵌入涂胶机器人系统的反馈回路中，实现机器人高精度控制；在图像信息中提取胶线曲线，用形态学的方法细化胶线曲线，提取胶线骨架信息，判断胶线闭合性，检测胶线的质量。实
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