回转体形状恢复与位姿估计方法

来源 :科学技术与工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户：guihuxinxi

【摘要】

：

机器人抓取场景中经常包含许多具有回转结构的物体,然而由于这些物体不存在已知的三维模型,无法快速高效地确定回转体形状和位姿。针对这个问题,在现有的基于单视图回转体建模方法的基础上,将位姿估计和重建过程结合,提出回转体形状恢复与位姿估计的方法。首先利用训练好的整体嵌套的边缘检测(holistically-nested edge detection,HED)网络模型得到图像中回转体的边缘轮廓并进行细化处

【作者】

：

李健赵丽华何斌

【机构】

：

陕西科技大学电子信息与人工智能学院,同济大学电子与信息工程学院

【出处】

：

科学技术与工程

【发表日期】

：

2020年11期

【关键词】

：

边缘检测回转体形状恢复位姿估计 edge detectionrevolving bodyshape recoverypose estimation

【基金项目】

：

国家重点研发计划(2018YFB1305300),国家自然科学基金(61825303)

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