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一、引言rn当前,我国北斗卫星导航系统(BDS)、美国全球定位系统(GPS)、俄罗斯格洛纳斯系统(GLONASS)以及欧洲伽利略系统(Galileo)四大全球卫星导航系统均已开通全球服务,日本准天顶卫星系统(QZSS)和印度区域导航卫星系统(NavIC)两大区域卫星导航系统也已开通区域服务,各系统在轨运行服务的导航卫星数量近140颗,世界卫星导航正进入多频多星座服务的全球新时代.在全球任何一个地方,可以观测到几十颗导航卫星,用户能享受的定位导航服务更加快捷方便.