【摘 要】
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针对3-RSR并联机构在运动过程中的奇异位形,提出了一种基于螺旋理论、几何代数法和空间线性几何理论的新方法,对3-RSR并联机构的全姿态多运动模式进行奇异性分析.该方法首先
【机 构】
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上海工程技术大学机械与汽车工程学院
【基金项目】
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上海市研究生科研创新基金项目(18KY0122)
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针对3-RSR并联机构在运动过程中的奇异位形,提出了一种基于螺旋理论、几何代数法和空间线性几何理论的新方法,对3-RSR并联机构的全姿态多运动模式进行奇异性分析.该方法首先运用螺旋理论求出3-RSR并联机构的完整雅克比矩阵,然后通过代数法和几何作图法表示出机构各分支的反螺旋,再结合空间线性几何理论分析反螺旋相关性,得出固定模式下机构的奇异性图解,由此对全姿态多运动模式进行奇异性分析.结果表明,该方法能够更加简洁、直观地表示出3-RSR并联机构在两种运动模式下的奇异位形,且不需要大量计算,也适用于其他多模式
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