【摘 要】
:
针对带负载工况下六自由度关节型工业机器人动力学模型的辨识问题,提出了一种带负载机器动力学模型的参数辨识方法。在获得机器人本体动力学模型的前提下,用Newton-Euler法建
论文部分内容阅读
针对带负载工况下六自由度关节型工业机器人动力学模型的辨识问题,提出了一种带负载机器动力学模型的参数辨识方法。在获得机器人本体动力学模型的前提下,用Newton-Euler法建立负载动力学模型进行补偿,设计激励轨迹获取负载贡献的力矩,然后用加权最小二乘法辨识出负载模型中未知参数。最后对得到的带负载完整机器人动力学模型进行验证与分析,结果表明通过辨识得到的预测力矩与测量力矩有较好的跟随性,所提出的辨识方法具有一定的工程参考价值。
其他文献
基于球差的模型及数值计算方法,结合CCD图像传感器和计算机图形识别技术,建立了凸透镜成像球差的快速定量测量方法,通过分别测量非傍轴光线及傍轴光线的会聚位置得到透镜球差
多媒体课件制作基于人的认知理论,是教育学、心理学和计算机技术相结合的交叉工程,只有按照规范的开发流程,遵循课件设计原则,才能制作出高质量的课件.
目的:利用调查问卷分析基层医院不同特征层级护士对护士岗位管理的认知情况。方法:抽取基层医院护士82名,利用改良的德尔菲问卷调查法,评估其对护士岗位管理认知情况。结果:
这里主要论述多层住宅地基沉降的原因和防治措施,确保工程质量措施贯彻到施工的各个环节。
从品种选择、整地施肥、田间管理、收割4个方面对韭菜的栽培技术进行了阐述,介绍了韭蛆、韭菜灰霉病、韭菜疫病3种主要韭菜病虫害的发病症状及特点,并从物理、化学防治2方面
对采自河北省迁西县太平寨HBT1麻粒岩中的辉石、角门石、斜长石进行了40Ar-39Ar年龄测定,并对上述三种矿物做了40K-40Ar同位素封闭温度计算,进而根据封闭温度与年龄的关系,研究了该区麻粒岩体的冷却抬
培植牛黄是在活体牛的胆囊内引入致黄因子,经培育而得的牛黄物质。前文报道了培植牛黄与天然牛黄的胆红素、胆酸含量的测定和比较。其中胆酸只是胆汁酸类成分之一,胆汁酸有
税务稽查是税务机关依法对纳税人、扣缴义务人和其他税务当事人履行纳税义务、扣缴义务及税法规定的其他义务等情况进行检查和处理工作的行政执法
Tax inspection is the ad
采用水热合成和热扩渗结合的方法在三维多孔泡沫镍支架上制备了Ni-Ti-O纳米片层。通过扫描电镜(SEM)、X射线衍射(XRD)、透射电镜(TEM)、高分辨透射电镜(HRTEM)对泡沫镍支架上NiO和Ni-
金融危机爆发以来,许多学者提出大幅提高失业保险待遇水平。那么,我国失业保险金的水平是高还是低?如何看待和应对失业保险基金不断增长的趋势?如何看待失业保险制
Since th