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针对传统局部匹配支持窗难以利用空间、灰度距离远的像素信息的问题,提出一种基于视差和灰度的双层支持窗立体匹配算法。该算法根据视差图获得第一层视差支持窗,在视差支持窗内配合参考图RGB颜色灰度值获得灰度相似子支持窗;随后以视差窗、灰度窗、中心像素为优化路径,通过类动态规划算法优化聚合匹配代价;最后采用WTA策略选取最佳视差,更新所有视差,并不断迭代优化视差图直到视差收敛。经过Middlebury平台的测评,新算法的平均误匹配率为5.15%。