【摘 要】
：
针对常规四旋翼难以实现位置和姿态独立控制问题,研究了一种具有全向推力矢量的可倾转四旋翼飞行器系统.为克服系统的大范围不确定性、强耦合性及外部风扰影响,设计了基于自
【机 构】
：
南京航空航天大学自动化学院,贵州电网有限责任公司,安徽工业大学机械工程学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(61473144);中国南方电网有限责任公司科技项目(066600KK52170074);国家重点研发计划项目(2017YFE0113200);南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金资助(kfjj20190301)
论文部分内容阅读
针对常规四旋翼难以实现位置和姿态独立控制问题,研究了一种具有全向推力矢量的可倾转四旋翼飞行器系统.为克服系统的大范围不确定性、强耦合性及外部风扰影响,设计了基于自抗扰控制(ADRC)技术的飞行控制器.通过建立风扰下的系统动力学模型,分析阵风对旋翼气动力的影响.接着将系统解耦为六通道单回路结构并分别设计自抗扰控制器,引入扩张状态观测器估计系统的内外扰动,利用非线性状态误差反馈律输出扰动补偿控制.在此基础上,通过变量代换线性化控制分配矩阵,将控制器输出直接映射到旋翼转速和倾转角.仿真结果表明,所设计的自抗扰飞
其他文献
从文化旅游的概念入手,总结武威市发展文化旅游的地理、人文优势及文化旅游资源的总体特征,并结合武威市文化旅游发展现状分析其存在的问题,提出推进武威市文化旅游发展的对
19世纪,在欧洲文化土壤中滋生和发展起来的马克思主义理论传入中国,成为中国广大无产阶级信仰的真理。但它并不是万能的公式,必须在革命、改革和建设的实践中实现马克思主义
运用翻译目的论原理,从红色旅游资料的特点和翻译目的出发,例析了红色旅游景点介绍中的一些翻译失误。认为出现这些失误的主要原因是缺乏翻译目的意识。
对友爱的认识,在亚里士多德的伦理思想中占有极其重要的地位。亚里士多德把友爱看作是人们"生活所必须的东西"。他区分了友爱和爱,把友爱划分为有用的友爱、快乐的友爱和德性
自由和平等是一个古老而永恒的话题,自从出现了阶级,在各个时代,各个地区都存在这样的话题。自由和平等是革命的口号和动力,自由和平等促进了人文精神的发展。
电影《保镖》的成功不仅得益于其迎合了大众的审美需求,更源于其在故事情节与人物塑造等方面暗合了圣经原型,渗透着基督教传统。从这个角度来欣赏本片有助于拓展电影赏析的深
马克思主义文化观是马克思主义的重要内容,和谐文化是构建社会主义和谐社会、全面建设小康社会和落实科学发展观的重要思想保证。阐述了马克思主义的文化观,指出和谐文化的构
法国从1789年大革命开始到1814年波旁王朝复辟,15年间出了5部宪法。认为宪法更迭频繁的原因,一是由于长期的君主专制影响制约着大众的思维方式;二是由于法国人习惯于重视思想
从法理上评析交通肇事后"逃逸致人死亡"的行为、罪过、对象范围,从主观和客观两个方面探讨交通肇事"逃逸致人死亡"案件中不作为故意杀人罪的成立条件。
网上购物是时下非常流行的购物方式,将其放在合同法的范畴内,则可以理解为互联网环境下的买卖合同,即电子合同。电子合同作为电子商务的核心相对于传统意义上的合同,由于媒介