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单旋翼涵道风扇式无人直升机，采用轴对称的基本布局．其机体绕旋翼桨毂的钟摆现象为对称变悬点二维摆，且具有非线性、强耦合、高阶次、不稳定等特性。对于此钟摆现象，采用拉格朗日方程建立其多自由度模型、并在平衡态进行解耦和线性化。然后，设计线性二次最优控制器，使机体的摆动能在任何干扰下都稳定在平衡态.
单旋翼涵道风扇式无人直升机的钟摆现象与控制
【摘 要】
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单旋翼涵道风扇式无人直升机，采用轴对称的基本布局．其机体绕旋翼桨毂的钟摆现象为对称变悬点二维摆，且具有非线性、强耦合、高阶次、不稳定等特性。对于此钟摆现象，采用拉格朗日
【机 构】
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南京航空航天大学自动化学院
【出 处】
：
兵工自动化
【发表日期】
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2007年5期
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