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考虑到难以获得机械臂精确的数学模型,对机械臂的位置控制提出一种基于BP神经网络的VRFT控制策略。VRFT方法给出了理想的控制器的输入输出数据,然后使用BP神经网络辨识理想控制器。对二阶机械臂的仿真结果表明ANN-VRFT方法能够使机械臂的实际闭环系统很好地逼近期望的参考模型。
基于ANN-VRFT的机械臂位置控制
【摘 要】
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考虑到难以获得机械臂精确的数学模型,对机械臂的位置控制提出一种基于BP神经网络的VRFT控制策略。VRFT方法给出了理想的控制器的输入输出数据,然后使用BP神经网络辨识理想控
【机 构】
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中国科学技术大学
【出 处】
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工业控制计算机
【发表日期】
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2016年9期
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