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针对机器人动态路径规划问题，提出了一种机器人在复杂动态环境中实时路径规划方法。该方法基于滚动窗口的路径规划和避障策略，通过设定可视点子目标、绕行障碍物和对动态障碍物的分析预测，实现机器人在复杂动态环境下的路径规划。针对障碍物分布情况，合理设计可视点法和绕行算法之间转换，有效地解决了局部路径规划的死循环与极小值问题。该方法用于凸形障碍物、凹形障碍物共存的动态环境，仿真结果证明了该方法的有效性和可行性。