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基于视觉导航的输电线路巡检机器人在智能电网和输电线路巡检中有广泛的应用。提出一种基于主元方向梯度直方图特征的快速分类检测方法用于在线障碍物检测与识别。与传统基于几何结构基元的方法相比，该方法能在不提升计算复杂度的情况下显著提升识别精度，明显改善了识别算法在野外大范围复杂背景与光照影响下的性能。实验结果表明，该方法能达到精度和速度的性能平衡。