【摘 要】
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针对无人机集群在未知环境中无先验信息条件下的搜索问题，提出了一种以信息素为决策机制的无人机集群协同搜索算法。首先考虑无人机通信约束，建立了有外部节点的星型通信网络和
【机 构】
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空军工程大学航空集群技术与作战运用实验室; 空军工程大学国家空管防相撞技术重点实验室; 空军工程大学空管领航学院;
【基金项目】
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国家自然科学基金（61703427）;国防创新特区项目;“十三五”装备预研共用技术项目
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针对无人机集群在未知环境中无先验信息条件下的搜索问题，提出了一种以信息素为决策机制的无人机集群协同搜索算法。首先考虑无人机通信约束，建立了有外部节点的星型通信网络和无外部节点的自组织通信网络两种形式的搜索模型；其次通过环境地图向信息素地图映射的方法建立任务环境模型。将任务过程分为三个阶段，在搜索阶段，无人机通过不断的移动实现本机信息素地图的更新；在通信阶段，通过通信网络实现多机信息素地图的融合；在决策阶段，根据局部信息和全局信息做出决策，并将栅格信息素浓度作为决策函数来引导无人机的位置更新。基于信息素地图覆盖率来定量描述搜索效果。最后仿真结果表明所提出的方法能够对区域进行覆盖搜索，表现在搜索效率高、抗毁性强、受集群的初始位置影响小。
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