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前言自然灾害严重的威胁着人类的生命和财产安全，灾难发生的3天内未黄金抢救时间，但是受灾难现场环境的影响，救援人员很难以最快的速度、最高的效率展开救援工作，并且救援任务有时候也超出了救援人员的能力范围。因此，救援机器人已经成为重要的发展趋势，它能够有效的帮助救援人员展开救援工作。1．国外研究现状日本作为一个自然灾害发生比较频繁的国家，非常重视救援机器人的研制，其研制救援机器人的水平在世界上名列前茅。日本的某位教授首先提出蛇形机器人理念，并在70年代研制出了第一个蛇形机器人，同时还研制出了“ACM”等系列机器