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为了使差动机构在摇杆式移动机器人上得到更好的应用，分析了摇杆式移动机器人差动机构的作用和特征；它可以将两摇杆的转角线性平均为机器人的车体转角．在此基础上，提出了6种齿轮式差动机构，包括ZUWGW型、NW型、DW型、WW型、NGWW型等5种2K-H行星齿轮机构和1种由两个NGW型2K-H行星齿轮机构组成的差动机构．分析了各机构的工作原理和特点，推导出了各差动机构的实现条件，并为其中的ZUWGW型锥齿轮式差动机构和NGWW型行星齿轮相互啮合式差动机构提供了详细的结构设计实例．