复合运动四足机器人行为模式控制体系设计

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采用两级式硬件体系来实现复合运动四足机器人的控制,即微控制器层和PC层。其中自主开发的微控制器负责腿和躯干的低端控制;各微控制节点通过CAN总线与主控PC通信,主控PC负责上层协调与决策。基于此硬件体系,规划了腿层和躯体层两级式行为模式体系,分为三种具体的行为类型:迈步行为、姿态行为和导航行为。阐述了各行为之间的关系和参数。实验结果表明行为控制体系很好地协调了机器人的各行为反应。
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