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被动定位系统是一个仅有角测量的系统,对于目标距离是不可观测的.通过对角度的测量来估计目标的运动状态.首先给出定位系统的系统和测试模型.此类跟踪问题本质上是一个非线性滤波估计问题,其目的就是从被污染的测试数据中提取好的信息.描述了基于贝叶斯理论的目标跟踪粒子滤波算法,该算法可应用于非线性、非高斯系统中.并给出了一种改进的方法来遏制粒子退化和贫乏问题,最后对算法进行了检验.