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以牛顿—欧拉算法为基础，建立适合于双臂机器人实时控制的在线控制算法，该算法包括3个部分，一是运动在线控制算法，二是在线载荷优化算法，三是逆动力学在线控制算法.该算法不仅给出相应运动学及动力学递推计算公式，而且以载荷的最小范数为目标函数，实现载荷的最优分配，使在线控制算法更具应用价值.最后通过算例仿真验证算法的可行性.