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仿生设计一款小型的单腿具有四自由度的仿生四足机器人，开展机器人运动学正逆解分析。基于ARM Cortex—M3内核的嵌入式芯片建立了机器人控制系统。该控制系统以半双工串口通讯方式向各个关节数字舵机发送步态数据包，控制舵机转动角度值，从而精确地控制四足机器人的稳定协调运动。实验结果表明：机器人在行走过程中机身的横滚角、俯仰角、偏航角（RPY角）变化较小，运动较为平稳，验证了机器人运动学正逆解准确性；以及所设计的嵌入式控制系统能较为精确地控制四足机器人运动，实现稳定的四足行走。该小型的嵌入式控制系统具有运算处