【摘 要】
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面向教育和科研领域的机器人应用,为使机器人兼有较好的重构能力与操作性能,研制了一种模块化可重构机器人系统MRRES。提出了一种机器人模块划分及重构的方法,构建出机器人模
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,中国科学院大学
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面向教育和科研领域的机器人应用,为使机器人兼有较好的重构能力与操作性能,研制了一种模块化可重构机器人系统MRRES。提出了一种机器人模块划分及重构的方法,构建出机器人模块库,研制出集成传动、控制及传感于一体的系列化关节模块。基于OpenGL和VC＋＋开发了具有建模、仿真和运动控制功能的应用软件MRR-SIM。给出了一个基于任务和模块库的机器人设计实例,进行了实验测试。实验结果表明,MRRES系统模块划分和设计合理,机器人在保证重构能力的同时具有较好的操作性能,可应用于教育和科研等领域。
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