【摘 要】
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扩展卡尔曼滤波（EKF：Extended Kalman Filter）精度低,而且需要计算复杂的雅可比（Jacobian）矩阵;而中心差分卡尔曼滤波（CDKF：Central Difference Kalman Filter）虽然精度稍高,但计算量
【机 构】
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东北林业大学机电工程学院,中国运载火箭技术研究院,哈尔滨工程大学自动化学院
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扩展卡尔曼滤波（EKF：Extended Kalman Filter）精度低,而且需要计算复杂的雅可比（Jacobian）矩阵;而中心差分卡尔曼滤波（CDKF：Central Difference Kalman Filter）虽然精度稍高,但计算量大,且算法不稳定。为此,提出了迭代测量更新的平方根中心差分卡尔曼滤波（ISR-CDKF：Iterative Square Root Central DifferenceKalman Filter）算法,并应用于SINS大方位初始对准中。通过滤波仿真表明,ISR-
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