【摘 要】
：
针对无人机自动空中加油过程中近距离高精度相对位姿估计问题,提出了一种基于特征跟踪的单目视觉方法。在加油机机身预先设置多个辅助识别标志点,安装在无人机机头上的摄像机
【机 构】
：
清华大学自动化系,海军装备研究院,中国卫星海上测控部,
论文部分内容阅读
针对无人机自动空中加油过程中近距离高精度相对位姿估计问题,提出了一种基于特征跟踪的单目视觉方法。在加油机机身预先设置多个辅助识别标志点,安装在无人机机头上的摄像机获取加油机图像,将提取出的图像特征点与根据摄像机成像模型计算出的预设标志点坐标进行匹配,剔除匹配粗差后迭代估计出加油机和无人机的相对位姿信息。基于Vega Prime软件建立了三维视景仿真系统。仿真结果表明:该方法能够提供6自由度的相对位姿信息,位置分量能够满足自动空中加油相对位姿估计的精度要求,姿态角的平均绝对误差不超过1°,并且对特征点丢失或错误匹配具有较好的容错性。
其他文献
为了在非烟气毒性实验规定暴露时间内更加准确地评价建筑火灾烟气毒性危害,引入毒性评价指标50%致命浓度LC50与暴露时间的关系对基于有效剂量分数FED的多气体毒性评价N-Gas模
古筝是一类古典、优雅的乐器,它的音色优美清新。近年来很多人专注研究并学习古筝。为了更好的掌握古筝的派别特点,本文以秦筝为例,分析比较秦筝的起源、发展、以及现阶段我
<正>1979年党的十一届三中全会,启动了中国的改革、开放。改革开放是新中国的一次伟大的制度创新。中国共产党在邓小平的睿智领导下,走上了建设中国特色社会主义的道路。经过
反训是一种特殊的语言现象,它的存在是无法否认的,“介”字不论作为单音词还是作为词素,都具有“使二者相联系”和“使二者隔绝”两个意思,就是证明。反训主要是由词义的引申
文综述了β淀粉样蛋白多肽(βamyloid peptide,Aβ)在老年性痴呆症(Alzheimer’s disease,AD)中的毒性作用。Aβ是老年斑形成的始动因子,也是老年斑核中的核心成分;Aβ沉积所
2009年以来,中国电影市场出现一种新的电影类型——小妞电影。小妞电影虽然发展迅速,但面临很多问题。通过分析小妞电影的特征,探索外来的小妞电影如何中国本土化的措施,帮助
文章从地方政府财政能力的基本内涵、影响因素及其作用机制出发,在对地方政府财政能力的理想状况及其反差原因进行思考的基础上,从分税制财政体制下各级政府财政方面权责平衡
声乐艺术的特点决定了声乐艺术的教学形式,模仿与重复无疑是声乐学习中必须采取的基本方法,因此在声乐教学中,教师的范唱正确与否,将严重影响学生的学习效率,本文从科学的角
从地下水含水层系统的角度对鄂尔多斯盆地白垩系地下水系统进行了划分和分析。由于下白垩系统保安群为一套陆相碎屑岩建造,岩性复杂,由砂岩、粉砂岩和泥岩组成的频繁交替、重
尽管社会保障这一名词出现在20世纪初,但作为一种制度形态,至少在我国的西周时期就已经产生。在从西周到清前期的漫长历史进程中,形成了一套完整的社会保障体系。这个体系有