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为了提高车载捷联惯导系统的定位精度,需要对加速度计和陀螺仪进行实时在线标定。首先推导了惯性导航系统状态方程和组合导航系统量测方程,然后构建了8状态松组合扩展卡尔曼滤波模型,最后利用仿真数据验证分析了3种标定方案。结果表明,增加航向角辅助观测值或改变载体的机动性,可以有效估计惯性传感器误差,明显改善了导航系统的精度。