【摘 要】
：
机器人自主爬楼梯是移动机器人完成危险环境探查、侦察、救灾等任务需要具备的基本智能行为之一。分析了楼梯的多样性和履带式机器人爬楼梯固有的不稳定性导致机器人爬楼梯工
【机 构】
：
东南大学仪器科学与工程系,东南大学仪器科学与工程系
论文部分内容阅读
机器人自主爬楼梯是移动机器人完成危险环境探查、侦察、救灾等任务需要具备的基本智能行为之一。分析了楼梯的多样性和履带式机器人爬楼梯固有的不稳定性导致机器人爬楼梯工作的复杂性,描述了带前导手臂的履带式移动机器人爬楼梯的步骤,简要介绍了利用超声波、视频摄像头和激光扫描测距仪信息来感知楼梯和判断机器人与楼梯相对位置的算法,最后提出了一个基于传感器测量值可信度的信息融合方法进行楼梯参数感知和行驶方向计算的机器人自主爬楼梯的控制系统结构。
其他文献
青光眼是世界首位的不可逆性致盲眼病,高眼压症在人群中的患病率较高,40岁以上人群可达到3%~10%。若不进行干预,将有10%以上的高眼压症者在5~10年内发展为青光眼。相关因素包
<正>在新闻领域里,新闻摄影随着“读图时代”的到来而显得尤为重要。近几年,人们对新闻伦理的研究在不断深入,美国新闻学家赫尔顿说:“在新闻领域里面,没有哪个问题比新闻伦
鼻咽癌是常见的头颈部恶性肿瘤，其颈部淋巴结转移率很高，且对鼻咽癌预后造成影响。扩散加权成像（diffusion weighted imaging, DWI ）是近年来提出的一种功能影像学成像技术，相关研
<正>设计说明:1"一纸成型":工艺简单,节约成本,纸盒展开呈长四边形,避免过多的浪费纸张。2便携:设有提手方便消费者提拿,纸张使用瓦楞纸,抗撕裂强3运输:盒型方便运输,可以折
聚合物涂层因其良好的摩擦学性能已逐步体现出其优异的潜质,纳米填料、多元复合、表面修饰与改性更可以为聚合物复合涂层的性能带来多方面的性能提升。研究能够应用于复杂的
目的探讨应用自我导向学习方法提高护理本科实习生循证护理能力的效果。方法在临床实习阶段,74名护理本科生通过研究组编写的学习资料包和学习目标的提示,借助网络图书馆等资
傅雷作为一名闻名世界的翻译家,他的许多作品都对当今翻译产生了巨大的引领作用,而尤为值得人们学习的正是傅老的翻译观念。傅雷翻译的众多作品中无一不体现了译文与原著的精
预防青少年违法犯罪关系到千万家庭的安宁与幸福,关系到我们党、国家和民族的前途命运,关系到构建和谐社会目标的实现。在全面推进预防青少年违法犯罪工作中,以于洪区为代表
本文通过统计分析房地产项目工程质量问题,借鉴ACSI(American Customer Satisfaction Index即美国顾客满意度指数)对引发客户满意度的质量问题产生的原因进行论证、分析,得出
社区文化建设是城市社区建设的灵魂和核心,在城市社区建设中具有规范、导向、沟通、消遣、教育等功能,加强城市社区文化建设应遵循以人为本、层次性和开放性的原则,并注重物