水下机器人运动控制系统设计与分析

来源 :计算机系统应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户：jinn

【摘要】

：

水下机器人要求体积小、运动稳定,其控制系统更是要求功耗低、性能可靠、操作简便.本文以STM32F407作为主控单元,搭建了水下机器人运动控制系统,并对整个系统进行了软件结构

【作者】

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张欢欢田军委熊靖武赵彦飞史珂路

【机构】

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西安工业大学电子信息工程学院

【出处】

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计算机系统应用

【发表日期】

：

2018年12期

【关键词】

：

水下机器人 STM32F407 空间运动坐标系仿真分析 underwater robot STM32F407 space motion coordinate

【基金项目】

：

陕西省科技统筹创新工程(2015KTZDGY-01-01).

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水下机器人要求体积小、运动稳定,其控制系统更是要求功耗低、性能可靠、操作简便.本文以STM32F407作为主控单元,搭建了水下机器人运动控制系统,并对整个系统进行了软件结构设计及数据采集流程设计,对推进器进行了数据测试,建立了ROV空间运动坐标系,得出了垂直面的运动方程并以此进行了纵倾角和深度值在阶跃响应下的仿真分析,进一步证实运动控制系统的稳定性及可靠性.

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