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多模自适应滤波算法基于已知的故障情况设计出一组卡尔曼滤波器预测系统对给定输入的响应，根据卡尔曼滤波器的预测输出和系统的测量值确定各滤波器的残差，从而检测出系统是否发生故障及其故障类型。采用传统的多模自适应滤波算法检测故障时会有一定的时间延迟，不利于系统故障的实时检测，因此提出了几种减少多模自适应算法故障检测时间的方法，并将其应用于某无人机执行器和传感器的故障检测和识别，仿真结果证明可以有效地减少故障检测时间。