【摘 要】
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弹道导弹、运载火箭在飞行过程中经常会出现三通道大范围调姿的情况，如果用传统的姿态角控制方案，当3个欧拉角中的第2个欧拉角出现过90°的情况时，欧拉角计算出现奇异。本文
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弹道导弹、运载火箭在飞行过程中经常会出现三通道大范围调姿的情况，如果用传统的姿态角控制方案，当3个欧拉角中的第2个欧拉角出现过90°的情况时，欧拉角计算出现奇异。本文针对采用捷联惯性测量组合作为敏感器件的弹道导弹、运载火箭提出了四元数控制方案，即采用初始四元数q0表征初始姿态、终端四元数qt袁征终端姿态，实时计算调姿程序四元数qcx以及姿控系统控制量四元数△q（k）的方法，可避免姿态角计算奇异问题，且姿态过程优化。数学仿真证明了该方案的正确性和可行性。
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