【摘 要】
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针对现有巷道掘进机的姿态测量手段中普遍存在的高成本和误差累积等问题，文中提出了一种基于双矢量定姿原理的姿态测量算法。通过在巷道掘进环境中分别对重力矢量和光矢量进行构建与感知，利用惯性倾角测量和双目视觉测量技术，基于矢量元素分别在导航坐标系和掘进机载体坐标系中的数学表达，即可实现掘进机载体坐标系相对于巷道导航坐标系的姿态解算。利用倾斜仪和双目相机组成的测量装置对指示激光和重力矢量进行测量，结合双矢量
【基金项目】
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天津市自然科学基金（18JCYBJC88600）； 天津大学精密测试技术与仪器国家重点实验室开放课题；
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针对现有巷道掘进机的姿态测量手段中普遍存在的高成本和误差累积等问题，文中提出了一种基于双矢量定姿原理的姿态测量算法。通过在巷道掘进环境中分别对重力矢量和光矢量进行构建与感知，利用惯性倾角测量和双目视觉测量技术，基于矢量元素分别在导航坐标系和掘进机载体坐标系中的数学表达，即可实现掘进机载体坐标系相对于巷道导航坐标系的姿态解算。利用倾斜仪和双目相机组成的测量装置对指示激光和重力矢量进行测量，结合双矢量定姿算法即可完成掘进机机身的姿态解算。文中设计了静态重复性精度测量实验，结果表明该方法的姿态角重复性测量精度为0.066 2°。利用蒙特卡洛方法对可能会引入的误差源进行仿真分析，结果表明误差对方位角、俯仰角以及滚转角的影响分别为0.786 4°、0.454 8°、0.476 5°。
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