【摘 要】
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为提高机械臂的灵活性,设计一款双拟人臂机器人并对其运动过程进行仿真。首先,对人臂的构型与运动进行分析,确定各个关节的自由度;然后利用Pro/E对7自由度的拟人机械臂进行三
【机 构】
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三明学院机电工程学院,机械现代设计制造技术福建省高校工程研究中心,绿色铸锻及其高端零部件制造福建省2011协同创新中心,福建省铸锻零部件工程技术研究中心
【基金项目】
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福建省自然科学基金项目(2018J01513,2016J01741);大学生创新创业训练计划项目(2018055);福建省教育厅科技项目(JAT170531,JK2015046);福建省高校青年基金重点项目(JZ160475);福建省引导性项目(2016N0029)
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为提高机械臂的灵活性,设计一款双拟人臂机器人并对其运动过程进行仿真。首先,对人臂的构型与运动进行分析,确定各个关节的自由度;然后利用Pro/E对7自由度的拟人机械臂进行三维建模,其主要由肩、肘、腕关节构成,分别具有三个、两个、两个自由度,利用电机驱动与皮带传动方式实现拟人机械臂的运动;最后利用Pro/E分析双拟人臂机器人的摆臂运动,模仿人走路过程中手臂的摆动动作。仿真结果表明,所设计的双拟人臂机器人运动过程平稳、具有较高的灵活性,能产生与人臂运动过程相近的动作。
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