【摘 要】
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为解决重载组合列车在复杂地形和通信不可靠情况下的多机车间的控制问题，设计一种在通信延时和中断条件下的重载组合列车的分布式协同控制器。通过引入状态变换和控制变换，将复
【机 构】
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中南大学信息科学与工程学院,SchoolofComputerEngineering
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为解决重载组合列车在复杂地形和通信不可靠情况下的多机车间的控制问题，设计一种在通信延时和中断条件下的重载组合列车的分布式协同控制器。通过引入状态变换和控制变换，将复杂的重载组合列车纵向动力学模型简化为双重积分器形式，然后设计分布式协同控制器，在保证列车作用力最小的前提下调节每个子系统的速度到期望值。证明了组成的闭环系统能够使重载组合列车子系统在较宽松的通信条件下达到一致渐近协同稳定。通过对集中控制模式LQR控制器和分布式协同控制器在理想通信条件以及存在通信延时的性能仿真对比，充分说明了设计的分布式协同控制
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