【摘 要】
：
水下机器人（ROV）在水中运动时会受到波浪、海流等干扰,造成系统稳定性差。因此需要一种高效的运动控制方法。常规运动控制方法存在动态响应差、自适应能力不足等缺点,难以有效
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(11204109);江苏省科技厅产学研前瞻性联合研究项目(BY2012181)
论文部分内容阅读
水下机器人（ROV）在水中运动时会受到波浪、海流等干扰,造成系统稳定性差。因此需要一种高效的运动控制方法。常规运动控制方法存在动态响应差、自适应能力不足等缺点,难以有效抑制环境干扰,为提高系统的稳定性,提出了一种结合PID的广义预测优化算法。根据ROV动力学模型,优化广义预测控制算法,结合PID对上述算法进行平滑处理,并以水下机器人的艏向和纵向运动为例验证控制效果。仿真结果表明,控制算法响应速度快、震荡低,且具有良好的抗干扰能力,为系统稳定性优化提供了科学依据。
其他文献
在蔬菜区发展固定喷灌的优越性已被普通承认,但也有些同志提出发展固定喷灌是否可取的问题。本文对上海郊区五年来已建的80座固定喷灌站的一些技术经济问题,进行初步分析探
本文采用拉曼光谱方法对改进Lely生长法制备的SiC单晶的结构进行了分析,结果表明:晶体的结构为6H,样品的内部缺陷较多,其中存在4H-SiC.另外我们还测量了SiC晶体的高阶拉曼谱,
<正> 在小学图画教学中,教师要认真地准备好范画,培养儿童绘画的技能技巧和审美能力。怎样准备范画的呢?我现在根据不同的绘画种类分述如下: 一、室内静物写生的范画。指导儿
β淀粉样蛋白(βAP)在Alzheimer型老年痴呆的脑的病理改变机制中起着重要的作用。βAP不仅是老年斑的主要结构物质,而且还具有对神经元细胞毒性作用,因此它被认为是AD早期发
从现代训练理论的角度对刘翔在2008年北京奥运会上再创辉煌的可能性进行了分析，并据此对刘翔科学地确定其2008年奥运会的比赛目标提出一些训练学方面的思考。提出刘翔在其竞技
蒿芩清胆汤是清代医家俞根初的验方，出自《通俗伤寒论》。本方由青蒿、黄芩、竹茹、半夏、赤茯苓、枳壳、陈皮、碧玉散组成。有清胆利湿，和胃化痰作用。用治外感热病，属胆经湿热
伴随我党对马克思主义观研究日益创新,马克思主义观对我国新民主主义革命一度造成较大影响,基于此现象,通过研究分析后发现其面临挑战诸多,影响性也不言而喻。近年来大多研究
走复方血栓通胶囊的循证医学之路表明这一个中药将踏上创新之路，创新从古到今都是没有人知道该怎么去做，也不会事先知道结果，只有努力了才知道结果如何。
目前食品安全问题日益突出,对样品中的痕量组分进行快速准确的分离分析显得尤为迫切。然而,由于实际样品基质复杂容易干扰目标物的检测,需借助前处理技术去除杂质实现目标物
幽默语言可以使交际更加顺畅。违反会话含义理论,言语行为理论,预设,关联理论和指示语等语言理论都会产生幽默效果。本文将用多个英语幽默笑话为文本,讨论英语幽默产生的语用