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针对近距目标群集对无人机任务分配的影响,建立了多无人机协同分层任务分配模型,将任务分解为3层。第一层:建立了各目标群之间的任务分配模型;第二层:各近距目标群内无人机的路线规划;第三层:载荷约束条件下的无人机任务路线优化。提出混合粒子群算法对模型进行求解并给出任务分配方案。仿真表明,分层规划在计算时间、迭代次数和解的规模上比全局分配更有优越性,混合粒子群算法在任务分配上体现了更优解和更高的效率。