【摘 要】
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在城市无人机飞行过程中，接收到的卫星信号受干扰严重，可见卫星数目减少和卫星信号质量差大大降低了卫星定位导航的精度。随着北斗系统的全球组网完成，多星座融合导航成为发展趋势。针对城市无人机定位应用，提出了一种基于“米”字形伪距残差的GPS/北斗组合伪距定位算法。依据“米”字形伪距残差可检测并排除伪距故障，大大提高了无人机的定位精度。仿真结果表明，该算法相较于传统定位算法，在发生伪距故障情况下，能够检测
【基金项目】
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国家自然科学基金（41704022和41974033）； 南京航空航天大学研究生创新基地（实验室）开放基金（KFJJ20200705）； 空中交通管理系统与技术国家重点实验室开放基金（SKLATM201904）资助项目；
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在城市无人机飞行过程中，接收到的卫星信号受干扰严重，可见卫星数目减少和卫星信号质量差大大降低了卫星定位导航的精度。随着北斗系统的全球组网完成，多星座融合导航成为发展趋势。针对城市无人机定位应用，提出了一种基于“米”字形伪距残差的GPS/北斗组合伪距定位算法。依据“米”字形伪距残差可检测并排除伪距故障，大大提高了无人机的定位精度。仿真结果表明，该算法相较于传统定位算法，在发生伪距故障情况下，能够检测和排除故障卫星，且将定位精度控制在2 m内。
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