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为了研究机器人无标定视觉伺服离散仿真，本文在介绍了机器人无标定视觉伺服控制的基础上，基于Simulink软件，首次建立了一种具有图像雅可比矩阵伪逆在线估计的无标定视觉伺服系统离散仿真模型，并以此完成了二关节机器人、Puma560机器人无标定视觉伺服系统离散仿真模型的建立．文中对固定图像目标定位跟踪的仿真结果表明，提出的无标定视觉伺服系统Simulink离散仿真模型是正确的．这对无标定视觉伺服系统控制算法的研究具有积极意义．