【摘 要】
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改造后的罗兰C系统可作为伪卫星,与国内已有的北斗系统进行组合导航,在2颗卫星、2个罗兰台构成四伪距定位的基本定位方程的基础上,推导了该组合导航系统的一种直接迭代算法,
【机 构】
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西安第二炮兵工程学院301教研室,
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改造后的罗兰C系统可作为伪卫星,与国内已有的北斗系统进行组合导航,在2颗卫星、2个罗兰台构成四伪距定位的基本定位方程的基础上,推导了该组合导航系统的一种直接迭代算法,设计了一种噪声实时估计卡尔曼滤波定位算法,通过对系统噪声和量测噪声进行实时估计,使系统统计特性更符合实际情况,提高了算法的精度。跑车试验定位结果表明,采用所设计的改进卡尔曼滤波算法后,定位结果得到明显改善。
The modified Roland C system can be used as a pseudo-satellite to combine navigation with the existing Beidou system in China. Based on the basic positioning equations of two satellites and two Loran stations, the integrated navigation system A direct iterative algorithm is proposed to design a Kalman filter localization algorithm for real-time estimation of noise. The real-time estimation of system noise and measurement noise makes the system statistical characteristics more in line with the actual situation and improves the accuracy of the algorithm. The test result of sports car shows that the positioning result is obviously improved after the improved Kalman filter is designed.
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