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阐述了利用位置和速度以及GPS姿态作为观测量的GPS/INS组合导航系统原理，建立了状态变量为21维的组合系统动态方程，给出了用于卡尔曼滤波的GPS姿态误差模型，并对组合系统进行模拟分析，基于这种组合方式，使系统的位置和航向测量精度获得大幅度提高。
采用卡尔曼滤波器的GPS/INS姿态组合系统的研究
【摘 要】
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阐述了利用位置和速度以及GPS姿态作为观测量的GPS/INS组合导航系统原理，建立了状态变量为21维的组合系统动态方程，给出了用于卡尔曼滤波的GPS姿态误差模型，并对组合系统进行模
【机 构】
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南京航空航天大学自动控制系
【出 处】
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中国惯性技术学报
【发表日期】
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2000年3期
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