论文部分内容阅读
人形机器人运动过程中稳定持物是机器人领域的一个关键研究内容，作为人形机器人中的重要研究方向，六自由度双臂机器人合作抓持重物的稳定性和安全性难以保证。通过对机器人持物运动过程中的受力和运动分析，提出了基于配置构型评估和动力学分析的控制方法，有效解决了持物过程中的稳定性问题。通过对轨迹点的局部最优调整抓取姿态，利用双臂操作过程中受力分析，借助典型的LuGre摩擦模型，构建摩擦力和滑动接触数理模型，并进行动力学分析，在此基础上，提出了相应的控制方法。通过数值仿真，验证了在此控制方法下六自由度双臂能够平稳有效的持