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针对小型无人机地面目标跟踪系统，设计了自适应的强跟踪滤波器（STF），实现了对机载云台姿态的控制，使机动目标保持在机载云台的视场中心。根据无人机、目标与视场中心的位置关系，建立了跟踪系统的数学模型。为解决“当前”统计模型跟踪强机动过程效果较差的问题，提出了强跟踪滤波器（STF）的自适应滤波算法。当无人机加速度较大时，加入强跟踪滤波器后的跟踪曲线较平滑，误差更小。最后，仿真结果表明，机载云台姿态控制器对机动目标的跟踪效果良好，被跟踪目标保持在机载云台的视场中心。