【摘 要】
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双工业机器人的协同作业,是未来机器人领域的发展趋势,也是一项关键的技术难题.而在双机器人技术中,双机器人运动学模型的建立与标定,是实现双机器人轨迹规划、协调作业的基
【机 构】
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长春大学机械与车辆工程学院,吉林长春,130022
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双工业机器人的协同作业,是未来机器人领域的发展趋势,也是一项关键的技术难题.而在双机器人技术中,双机器人运动学模型的建立与标定,是实现双机器人轨迹规划、协调作业的基础.本文首先建立双机器人模型,利用空间投影法计算出两个机器人之间的坐标旋转矩阵,从而得到两个机器人之间的相对坐标关系,建立双机器人的运动学模型.然后分析模型在运动过程中各个关节的角度、角速度、角加速度的变化,为双机器人的后续操作提供理论依据.
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