【摘 要】
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基于STM32嵌入式系统,设计了一种互补滤波器实现姿态解算。由于低成本MEMS传感器的测量精度较差,单个传感器很难准确得到载体的姿态,通过MEMS陀螺仪、加速度计和磁力计的多传
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基于STM32嵌入式系统,设计了一种互补滤波器实现姿态解算。由于低成本MEMS传感器的测量精度较差,单个传感器很难准确得到载体的姿态,通过MEMS陀螺仪、加速度计和磁力计的多传感器数据融合来完成互补滤波。为了验证互补滤波器在姿态解算中的有效性,搭建了STM32嵌入式系统硬件平台,并且在高精度转台上进行了测试,实验结果表明,互补滤波器能有效得出载体姿态,并且俯仰角和横滚角精度在±0.7°内,偏航角在±1.5°内,可以方便地应用于光电吊舱及小型无人机飞行控制平台。
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