为了实现各种场合下机器人的高精高可靠应用,需要准确评估机器人整机性能。然而,工业机器人整机性能评估指标及其影响因子多、影响关系耦合性强、运行环境及工况条件多变,极大地限制了实验研究法的执行性及准确性。为此,本文提出一种基于随机遗传算法优化BP神经网络(BPNN)的工业机器人整机性能评估模型。首先,分析确定模型的输入参数和输出参数;然后,选用BP神经网络作为整机性能预测评估模型,并对网络进行结构设计;第三,利用遗传算法优化BP神经网络的初始权重和阈值,防止训练过程陷入局部最优;最后,通过训练集和验证集对模型
受施工工序影响,高层建筑大跨度钢桁架转换结构在阶段施工过程中,存在约束条件不确定,转换结构受力复杂的问题。通过一座大跨度转换钢桁架结构1.0꞉7.5缩尺模型加载试验,研究在阶段施工过程中,钢桁架转换结构的变形特征、承载性能、应变发展和破坏模式。研究结果表明:在施工荷载下,钢桁架变形较小,应力水平较低,并发生侧向位移和水平滑移;钢桁架上弦杆通过剪力连接件与上部钢筋混凝土梁形成组合截面,在加载初期共同受力,当加载超过设计荷载时,截面组合作用明显减弱;在设计荷载下,桁架端部混凝土剪力墙承载性能良好,随着荷载增加
针对“驭浪者”号自然能驱动机器人(natural-energy-drivenunmannedsurfacevehicle,NSV)在海洋风场中的航线规划问题,首先,提出面向NSV的真实海洋风场可视化建模方法;同时,构建海洋环境能量扩展树和NSV风能捕获模型并结合改进的A*算法,提出考虑风能捕获的路径搜索算法(A*algorithm considering windenergycapture,Wind_A*);最后,通过3组仿真对比试验对Wind_A*算法进行验证。研究结果表明:在真实的海洋风场环境中,Wi
刻画了有限域F2n上一类幂函数F(x)=x2^(2k+2k+1)的差分性质,其中n=4k.基于BRACKEN和LEANDER给出的F(x)的Walsh谱,利用差分谱和Walsh变换之间的关系,提出了一种确定F(x)差分谱的新方法,并计算了F(x)的与差分谱相关的两个密码学指标ambiguity和deficiency.
古风化壳型沉积铝土矿床是主要铝矿资源,但其不具有明显的电性特征,应用传统的地球物理方法探测铝土矿不具备明显的物性条件,为此,根据铝土矿富集成矿和地层层序之间的规律,基于等值反磁通瞬变电磁纵向分辨能力,建立对应地质年代地层的电阻率谱系,根据地层层序电阻率谱系变化规律,探测铝土矿。以山西沁源县正义铝土矿勘探工作为例分析该方法的有效性,该铝土矿是典型的碳酸盐古风化壳型沉积矿床,地层沉积序列从老到新依次为奥陶系峰峰组灰岩-石炭系本溪组铁质黏土层-石炭系本溪组铝土矿-石炭系本溪组黏土层-石炭系本溪组灰岩,对应的电阻
为探明晶粒组织对7B04铝合金超塑性变形的力学行为及变形机理的影响,首先利用2种7B04铝合金板材进行三维金相组织分析,得到其微观组织特征;其次,利用该铝合金板材制成试样进行高温拉伸,分析其在同一变形条件下的力学特征;第三,利用聚焦离子束刻蚀技术在拉伸试样标距段内刻蚀网格,根据网格在高温拉伸前后的变化定量分析晶内位错滑移、晶界滑移、扩散蠕变3种机制的贡献;最后,根据微观组织变化结合定量分析结果研究晶粒粒径对超塑性变形机理的影响。研究结果表明:当变形温度为515℃,初始应变速率为5×10
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Objective:This study evaluated the prognostic power of serum uric acid (UA) in predicting adverse events in elderly acute coronary syndrome (ACS) patients with diabetes mellitus (DM). Methods: The analysis involved 718 ACS patients>80 years old whose gene
目前,钒钛磁铁矿的综合利用工艺较多,但在经济环保前提下实现钒、钛资源的高效回收存在困难。中国钒钛磁铁矿储量丰富,且尚未大规模开发利用,因此,钒钛磁铁矿的综合利用成为研究热点。本文回顾钒钛磁铁矿综合利用工艺相关研究,分别讨论高炉法和非高炉法冶炼钒钛磁铁矿的工艺流程与特点,并重点分析了HIsmelt熔融还原工艺冶炼钒钛磁铁矿可行性及优势。研究结果表明:高炉法工艺成熟,生产规模大,但存在环境污染、钛资源利用率低等问题;还原−电炉法流程短,污染小,但受到天然气严格限制;直接还原−磨选法、钠化提钒−直接还原−电炉法
基于量子力学基本特性的量子密钥分发系统在经典传输上采用一次一密的加密方式,在理论上具有绝对安全性,但由于系统光学器件不完善等问题,导致量子密钥分发系统存在一定误码。根据盖革模式下的单光子探测器性能,研究温度对量子密钥分发系统暗计数概率以及误码率的影响。首先,在中国寒带地区搭建了基于相位编码的32 km实际远程量子密钥分发系统,全年对该系统进行实际测试与参数采集;其次,引入单光子探测效率和暗计数概率,根据诱骗态QKD协议的原理和单光子探测器的工作模式给出误码率和探测器性能参数的一般理论公式;最后,系统分析单
为使齿面修形设计能够兼顾齿轮传动系统最常用载荷和其他载荷,提出一种考虑实测载荷谱的渐开线斜齿轮减振修形设计方法,并对其有效性进行了验证。首先,在齿面修形设计之前,需要得到齿轮传动系统的载荷谱,并对其进行分析,得到齿轮传动系统工作载荷范围、最常用载荷以及载荷出现概率等数据;其次,基于载荷谱中的一系列载荷及其出现概率,进行当量载荷设计;第三,将当量载荷设定为齿面修形的设计载荷,作为下一步的输入参数;最后,采用改进修形和传统修形2种齿面修形设计方法,基于遗传优化算法,结合实例完成承载传动误差幅值和啮入冲击力最小