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以固高GIP-200L二轴倒立摆实验系统为对象，研究了二轴倒立摆系统的平衡控制问题。首先利用拉格朗日方法建立了二轴倒立摆系统的数学模型，利用极点配置方法进行控制器设计，然后在Matlab环境下利用Simulink对倒立摆系统进行了非线仿真研究。实验结果表明本文所设计的控制器能够达到倒立摆系统的平衡控制要求。