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介绍非惯性系平面机构系统完全动力学问题的键合图法，推导出系统状态方程的统一公式，给出了多种能域相互耦合的非惯性系统平面机构系统键合图模型的建立方法。为克服微分因果关系给系统状态方程建立所带来的代数困难，将约束反力视做未知势源加在系统键合图相应的０结处。最后，通过实例来说明本文方法的有效性及通用性。