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基于速度雅克比矩阵，定义3-RRR平面并联机器人机构速度和力的方向可操作度，以此作为评价指标，度量机器人在给定位形条件下速度和力的传递性能。结果表明，3-RRR平面并联机器人机构在操作空间内同一位置，有8种位形满足要求，且不同位形的传速和传力性能不同。对任一确定位形，传速性能强（弱）的方向上表现出传力性能弱（强）。