【摘 要】
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针对安装在基座处的六维力传感器在机器人运动过程中受机器人自身重力、惯性力等影响导致其零位置变化问题,提出了一种基座处六维力传感器零位值动态力补偿算法.首先推导出机
【机 构】
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华北理工大学机械工程学院,河北唐山063210;河北省工业机器人产业技术研究院,河北唐山063210
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针对安装在基座处的六维力传感器在机器人运动过程中受机器人自身重力、惯性力等影响导致其零位置变化问题,提出了一种基座处六维力传感器零位值动态力补偿算法.首先推导出机器人在初始位置时基座处六维力传感器的重力补偿算法,并利用D-H参数法和牛顿一欧拉方法建立机器人模型进行结构分析,推导出机器人运动过程中对基座处六维力传感器动态力补偿通用算法.然后以KUKA六自由度机器人为例,通过计算得到数值算例理论曲线.最后利用ADAMS软件进行动力学仿真分析,得到机器人运动过程中对于基座六维力传感器动态力曲线,最终验证了该动态力补偿算法理论分析的正确性.
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