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运动物体的实时跟踪是移动机器人视觉的关键技术之一．为了实现对目标快速有效的跟踪，本文提出了一种改进的移动机器人视觉跟踪算法，该算法在mean shift算法的基础上，利用颜色特征作为视觉跟踪依据，并且引入Kalman滤波进行迭代窗口的预测．实验仿真结果表明，本文算法一定程度上消除了光照条件的影响，而且很好的解决了当目标被遮挡时发生目标跟踪偏差或丢失的问题，具有实用价值．