【摘 要】
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为了使ＰＩＤ控制器参数能够在线自动调整，获得最优或次优的控制器参数，提出了基于浮点数编码遗传算法（ＧＡ）的位置伺服系统ＰＩＤ控制器参数在线整定算法（ＧＡＣＰＴ），设计了相应的改进遗传操作，同时提出了通过
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为了使ＰＩＤ控制器参数能够在线自动调整，获得最优或次优的控制器参数，提出了基于浮点数编码遗传算法（ＧＡ）的位置伺服系统ＰＩＤ控制器参数在线整定算法（ＧＡＣＰＴ），设计了相应的改进遗传操作，同时提出了通过运动学习保证控制器稳定鲁棒性的适合度函数设计方法．完成一次ＰＩＤ控制器参数在线整定只需１０ｍｉｎ，效率较人工整定有很大提高．对一个实际机电位置伺服系统的仿真研究表明，ＧＡＣＰＴ算法能够在对象参数未知时，使系统阶跃响应趋于期望曲线，高效地完成ＰＩＤ控制器参数在线整定．该方法可用于数控机床位置伺服控制、过程控制等一般工业控制系统，以及机器人高精度轨迹控制系统．
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