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＜正＞目前,澳大利亚悉尼港大桥上使用的管养机器人为爬壁自动养护机器人（wall-pushing autonomous maintenance robot,Waumbot,见图1）,可以清除旧油漆和锈蚀,进行真空清洁,也可在狭小的空间内进行喷漆。Waumbot机器人有4个可伸缩的支腿,支腿端部有撑脚;机器臂有6个自由度,可以在使用铆接连接的结构空间内移动,执行养护任务。