【摘 要】
：
为了提高视觉自动导引车（automated guided vehicle, AGV）的轨迹跟踪精度和控制器系统鲁棒性，提出了一种基于视觉神经元系统处理偏差数据的轨迹跟踪控制器。首先建立含有神经元的图像数字化和传感器辅助数据的处理系统，然后建立AGV视觉神经元运动学模型，将航向偏差和辅助数据误差作为视觉神经元PID纠偏路径控制算法跟踪控制器的输入变量，利用无刷直流电机数学模型和AGV纠偏运动学模型建
【基金项目】
：
贵州省科技厅重大专项项目（ZNWLQC[2019]3012-3）； 贵州省重点学科建设计划（黔学位合字ZDXK[2016]22号）；
论文部分内容阅读
为了提高视觉自动导引车（automated guided vehicle, AGV）的轨迹跟踪精度和控制器系统鲁棒性，提出了一种基于视觉神经元系统处理偏差数据的轨迹跟踪控制器。首先建立含有神经元的图像数字化和传感器辅助数据的处理系统，然后建立AGV视觉神经元运动学模型，将航向偏差和辅助数据误差作为视觉神经元PID纠偏路径控制算法跟踪控制器的输入变量，利用无刷直流电机数学模型和AGV纠偏运动学模型建立最优控制算法，最后通过纠偏电压导入双通道PID实时调节驱动轮的差速以实现AGV能按更快速和最优化的路径纠偏。实验结果表明，利用视觉神经元PID纠偏路径控制算法，体现为寻轨时间更短，转向突变时反应更机敏；在横向偏差1 m的直线行驶中，回归直线用时提高30%,其左右横向误差均不超过1.7 mm,误差减小了68%,AGV做出迅速反应和提高导航精度时，也能满足跟踪控制器的鲁棒性。
其他文献
目的 探讨能谱CT物质分离技术诊断腰椎骨质疏松的临床效能。方法 回顾性分析行腰椎能谱CT及双能X线骨密度仪（DXA）检查的患者数据。据DXA结果将其分为骨质疏松组（OP）与非骨质疏松组（non-OP）。测量每个患者L1～L4椎体松质骨的各物质对值，包括HAP（Fat）、HAP （Water）、Fat（HAP）、Fat（Calcium）、Calcium（Fat）、Calcium（Water）。用受试
课程教学改革的背景下,对教师的专业素质提出了比较高的要求。高中英语教师需要提升自身专业素质,积极彰显自身在英语校本课程教研活动中的主体地位和价值。校本课程作为新课程教学改革的重点,应该引起学校教师的关注和重视。教师要准确认识自身提升对于高中英语校本课程教研的重要价值,不断找寻利于高中英语课堂教学进步发展的举措,为实现课程教学改革做好准备。但是,我们必须要关注的一点是当前校本课程教研当中存在的问题,
传说在3000多年之前，黎族人就居在海南海岛上劳作生活了。黎族人热衷文字记载，从民间流传下来的故事中，可以找到许多反映黎族历史和文化的珍贵材料，多方面记录了黎族原始人自然环境与生存状况，从而使海南黎族具有鲜明的民族艺术特征。本文立足非物质文化传承视角，针对黎族民间故事教育价值展开研究，并就如何有效传承黎族民间故事教育价值提出了几点建议，仅供参考。
随着时代的不断发展,人们逐渐发现了音乐不只是简单的大家表面上可以看到的这些音符,而且还拥有着表面上看不到,但是可以用自己的心灵去感受到的音乐深处的灵魂,因此,音乐教师们就要顺应时代,不断探索创新音乐教育中发现音乐灵魂的具体实践;在音乐鉴赏中发现音乐灵魂、在乐理学习中发现音乐灵魂和在合唱中发现音乐灵魂。
叙事疗法提出将问题与人分开，把贴上标签的人还原，其中非常关键的环节就是“外化”。心理教师结合在校心理辅导的案例探讨外化的具体步骤：对问题的命名—描述问题的影响—对问题影响的评估—调整对问题和影响力的评估。还提出了利用沙盘和结合绘画创造性地外化，为心理辅导提供外化的思路，为学生赋能。
随着社会认知理论的发展，个体学生的创新思维的发展不断得到研究者的关注。在提倡创新创业的大背景下，文章通过对大学英语课堂的观察研究，从课堂提问这一要素入手，探索大学生创新思维的发展变化，进而总结实践经验，为促进大学生创新思维的有效发展提供策略方法。
振动可以作为探测外部冲击破坏的指标参数，远海范围的海缆安全防护对低成本、长距离、高信噪比的海缆振动探测提出了更高的要求。通过对Φ-OTDR的长距离海缆振动探测进行分析探讨，得出在50 km以上的长距离海缆探测的主要问题是末端的探测脉冲存在巨大的传输损耗，长距离海缆末端探测信号容易湮没在噪声中。对比以Φ-OTDR作为探测设备的直接探测方案、外差相干探测方案、双向拉曼探测方案以及末端振动信号降噪方案，
随着当代我国经济的蓬勃发展，我国与世界接轨的途径逐渐增多。因此，作为世界通用语言之一的英语，其重要性毋庸置疑。紧随时代发展的步伐，为培养高校学生的综合素质能力，帮助学生进一步掌握英语技能，高校的英语教学环节变得尤为关键。英语翻译的学习，是目前高校英语教学课程中的一项基础内容，是学生在语言学习和能力水平培养过程中的关键环节。然而，沿用多年的传统模式英语翻译教学方法相对单一而枯燥，无法全面调动高校学生
随着数字技术的创新发展,不断渗透我国经济社会各个角落,数字经济的发展呈现出磅礴之势,引起各国学者高度关注。在现有关于数字经济与劳动力结构的研究中,大多分析数字经济对就业总量的影响,或是数字经济某一层面对就业结构的影响,关于数字经济对劳动力结构的影响效应的研究较少。因此,本文探究数字经济对劳动力的影响效应,并及时提出相应的应对之策,尤其在当今世界经济下行,同时处于新冠疫情期间,本文研究具有重要的理论