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总结了已有单腿跳跃机器人的局限性，提出了一种新型弹性单腿跳跃机器人系统．该机器人采用双臂驱动，弹性伸缩腿中不安装驱动原件，系统依靠内部动力学耦合实现动态站立平衡、起跳、稳定连续跳跃运动．对欠驱动非完整约束动力学系统进行了运动学和动力学建模．用MATLAB对本机械系统进行了仿真，验证了模型的正确性，为机器人的运动控制和结构优化奠定了理论基础．