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关节是机械臂的核心部件，在机械臂动力学中起着重要的作用，精确的关节动力学模型是机械臂系统设计、分析和控制的基础．以四自由度机械臂为研究对象，首先给出柔性关节机械臂的简化模型，然后运用Lagrange方法建立了考虑关节柔性和电气特性动力学方程．
四自由度柔性关节机械臂的动力学分析
【摘 要】
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关节是机械臂的核心部件，在机械臂动力学中起着重要的作用，精确的关节动力学模型是机械臂系统设计、分析和控制的基础．以四自由度机械臂为研究对象，首先给出柔性关节机械臂的简化
【机 构】
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安徽工程大学机械与汽车工程学院,安徽工程大学先进数控和伺服驱动技术安徽省重点实验室
【出 处】
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安徽工程大学学报
【发表日期】
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2012年4期
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